Bilaterale relasjoner ble opprettet 1948. Relasjonene ble ivaretatt vekselvis fra Norges ambassade i Cairo og Nairobi inntil en full ambassade ble opprettet i Addis Abeba i 1991. Mellom 1949 og 1991 hadde Norge også et eget konsulat i Addis Abeba (mellom 1970 og 1991 generalkonsulat).
Sterke bånd mellom Keiser Haile Sellassie og det norske kongehuset, etablert i London under den andre verdenskrig, førte til gjensidige statsbesøk der Keiseren besøkte Norge i 1958 og Kong Olav Etiopia i 1966. Norske misjonsorganisasjoner etablerte seg i Etiopia i 1948 og har spilt en betydningsfull rolle i landet, særlig i sør. Norge bidro til etableringen av Etiopias marine på 1950-tallet og var i en tidlig fase av norsk utviklingspolitisk historie engasjert i infrastrukturtiltak i Etiopia; innen vannkraft og veibygging. Det var imidlertid først i 1995 at Norge inngikk en bilateral bistandsavtale med Etiopia. I de siste ti år har utviklingssamarbeidet totalt beløpt seg til 200-280 millioner kroner årlig. I august 2007 beordret etiopiske myndigheter ambassaden til å redusere antallet utsendt personell ved ambassaden til tre personer. Restriksjonene ble opphevet i september 2008 og ambassaden er igjen fullt bemannet. I den senere tid har handelen mellom de to landene vært økende.
Utenriksminister Jan Petersen besøkte Etiopia i 2002 og 2004 og utviklingsminister Frafjord Johnson i 2002 og 2003. Statssekretær Helgesen og senere statssekretær Johansen har besøkt Etiopia en rekke ganger mellom 2002 og 2009. Barne og Familieminister Karita Bekkemellem var på besøk i 2006. Miljø- og utviklingsminister Erik Solheim besøkte landet i november 2008.Etiopias utenriksminister,Seyoum Mesfin besøkte Norge i begynnelsen av april 2010.